Hechingen, einst als alemannisches Dorf westlich der heutigen Stadt gegründet, ist seit dem 13. Jahrhundert Residenzstadt der Grafen und späteren Fürsten von Hohenzollern(-Hechingen).
Die Zollergrafen
Die Ersterwähnung Hechingens findet sich in einer Schenkungsurkunde des Klosters St. Gallen aus dem Jahre 786. Für das Jahr 1061 ist schließlich das Herrschergeschlecht erstmals belegt, das den Raum Hechingen bis in das 20. Jahrhundert hinein regiert und geprägt hat: die (Hohen-)Zollern. 1192 wurde Graf Friedrich III. von Zollern durch Einheirat mit dem Burggrafenamt in Nürnberg belehnt. Aus der von seinem Sohn Konrad weitergeführten Linie gingen die Markgrafen und Kurfürsten von Brandenburg, die preußischen Herzöge und Könige und deutschen Kaiser hervor.
Stadtgründung im Mittelalter
Die Stadt selbst wurde in nächster Nähe zur Burg Hohenzollern im 13. Jahrhundert auf einem Bergvorsprung über der Starzel angelegt. In einer vom Zollergrafen Friedrich am 31. Dezember 1255 auf der Burg Hohenzollern ausgestellten Urkunde ist als Zeuge erstmals ein „sculteto de haechingen“ erwähnt. Die Existenz dieses „Schultheißen“, eines höchstrichterlichen herrschaftlichen Beamten, ist der erste Beleg dafür, dass Hechingen das Stadtrecht innehatte.
Nach dem großen Stadtbrand 1401 und der Zerstörung der Burg im Jahre 1423 entwickelte sich die Stadt zur Residenz der Zollergrafen.
Zollerische Erbteilung
Durch die Erbteilung im Jahre 1576 entstanden die Grafschaften Hohenzollern-Hechingen, Hohenzollern-Sigmaringen und Hohenzollern-Haigerloch (ab 1634 zu Sigmaringen). Hechingen war fortan Sitz der Grafen bzw. ab 1623 Fürsten von Hohenzollern-Hechingen, deren aus der Stadt und 26 Dörfern bestehendes Territorium sich bis ins 19. Jh. nicht mehr grundlegend veränderte.
Renaissance, Kirchen, Schlösser
Graf Eitelfriedrich I. (1576-1605) machte Hechingen zu einem Zentrum der Kunst- und Musikpflege und der Renaissancearchitektur. Zahlreiche, von ihm initiierte Bauten prägen noch heute das Hechinger Stadtbild: die Klosterkirche St. Luzen, das Spital und der Untere Turm. Das ebenfalls unter Eitelfriedrich erbaute Renaissanceschloss wurde zu Beginn des 19. Jahrhunderts abgebrochen und durch das Neue Schloss ersetzt.
Der Neubau der Stiftskirche 1780/83 begünstigte die Ausdehnung der Stadt in südlicher Richtung. Die 1786 als Lustgartenhaus vor der Stadt errichtete und 1833 erweiterte „Villa Eugenia“ diente als letzte fürstliche Residenz.
Orpheisches Hechingen
Aufgrund persönlicher Beziehungen zu Napoleon konnten sich die Fürstentümer Hohenzollern-Hechingen und Hohenzollern-Sigmaringen der Mediatisierung zu Beginn des 19. Jahrhunderts entziehen. In Hechingen entwickelte sich unter dem letzten regierenden Fürsten Friedrich Wilhelm Constantin eine kulturelle Blütezeit. Dieser unterhielt eine weithin gerühmte Hofkapelle, mit der zusammen Musiker wie Franz Liszt und Hector Berlioz konzertierten. Die Fürstin Eugenie, eine Stiefenkelin von Napoleon Bonaparte, brachte mit ihren Verbindungen zum europäischen Hochadel weiteren Glanz in die kleine Residenzstadt.
Übergang an Preußen
Das souveräne Fürstentum Hohenzollern-Hechingen erwies sich jedoch schon bald als wirtschaftlich und politisch zu schwach. Die Revolution 1848/49 führte schlussendlich zum Übergang an das stammverwandte Preußen im Jahr 1850, zu dem die Hohenzollerischen Lande bis zu dessen Auflösung 1945 gehörten.
Jüdisches Hechingen
Unter preußischer Herrschaft gelang die Industrialisierung der Stadt, die fast ausschließlich von jüdischen Unternehmern getragen wurde. Juden gab es in Hechingen bereits seit der frühen Neuzeit. Deren Anteil an der Bevölkerung erreichte Mitte des 19. Jahrhunderts mit rund 25 % seinen Höhepunkt, nahm danach jedoch rasch ab. In der Zeit des Nationalsozialismus wurden 35 Hechinger Juden deportiert und ermordet, 53 konnten rechtzeitig das Land verlassen.
Nachkriegszeit und Gemeindereform
In den Nachkriegsjahren entstanden neben der Textilindustrie vermehrt Betriebe der Metallverarbeitung, der Elektrotechnik sowie der Kunststoffindustrie. Die industrielle Weiterentwicklung und der Bevölkerungsanstieg in der Folge des Weltkrieges zogen in den 1950er-Jahren die Erschließung neuer Wohngebiete im Fasanengarten, Schlossberg und Weiher nach sich. Im Rahmen der Kreis- und Gemeindereform 1972/73 verlor Hechingen den Kreissitz und wurde dem Zollernalbkreis zugeordnet. Die bis dahin selbstständigen Gemeinden Bechtoldsweiler, Beuren, Boll, Schlatt, Sickingen, Stein, Stetten und Weilheim wurden nach Hechingen eingemeindet.